
Los científicos han estimado que los seres humanos se separaron de los chimpancés son los únicos homínidos vivos actualmente hace entre 5 y 7 millones de años. A partir de esta separación la línea evolutiva comenzó a originar nuevas especies, todas extintas actualmente a excepción de la que originó Homo sapiens.
Los primeros posibles homínidos bípedos son Sahelanthropu tiene una antigüedad de 6 ó 7 millones de años, Orrorin tugenensis unos 6 millones de años) y Ardipithecus entre 5,5 y 4,5 millones de años.
Debido a la escasez de restos fósiles y a lo fragmentario de los mismos, no hay acuerdo general sobre si estos primeros homínidos fueron totalmente bípedos.

Los primeros homínidos de los que se tiene la seguridad de que fueron completamente bípedos son los miembros del género Australopithecus, de los que se han conservado esqueletos muy completos.
Este tipo de homínido habito en las sabanas de África entre 4 y 2,5 millones de años atrás con notable éxito ecológico, como lo demuestra la radiación que experimentó, con al menos cinco especies diferentes esparcidas desde Etiopía y el Chad hasta Sudáfrica.
Su desaparición se ha atribuido a la crisis climática que se inició hace unos 2,8 millones de años y que condujo a una desertificación de la sabana con la consiguiente expansión de los ecosistemas abiertos, esteparios.
Como resultado de esta presión evolutiva, algunos Australopithecus se especializaron en la explotación de productos vegetales duros y de escaso valor nutritivo, desarrollando un impresionante aparato masticador, originado a Paranthropus, Australopithecus se hicieron paulatinamente más carnívoros, originando a los primeros Homo.
Homo sapiens:
Los parientes vivos más cercanos a nuestra especie son los grandes simios el gorila, el chimpancé, el bombo y el orangután. Demostración palmaria de este parentesco es que un mapeo del genoma humano actual indica que Homo sapiens comparte casi el 99% de los genes con el chimpancé y con el bombo.
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